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更新時間：2024-12-13
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水下機器人探測系統報價單
無人船 | ||||
序號 | 主體名稱 | 數量 | 主要配置及參數 | |
1 | 船體 | 水下機器人平臺
| 1 | 船體尺寸：船長130cm，寬60cm，高35cm； 船體重量：18kg； 船體材質：高性能復合材料； 船型：雙M型； 續航時間：6h； 最大航行速度：5m/s； 經濟航行速度：1.5m/s； 通信方式：5G/4G/2.4G； 遙控距離：遙控器≥2km，手機端≥2000km。 |
含高容量鋰聚合物電池 | 2 | 電壓29.2V，容量20Ah。 | ||
充電器 | 1 | 船體智能平衡充電器。 | ||
攝像頭 | 1 | 360°*90°雙軸云臺相機；分辨率2k。 | ||
RTK | 1 | 高精度差分RTK，厘米級定位。 | ||
數據天線 | 4 | LTE和2.4G天線。 | ||
推進器 | 2 | 推動船只航行（涵道式推進器防水草纏繞）。 | ||
2 | 輔件 | 智能遙控器 | 1 | 實時控制，顯示數據、圖像，含充電器。 |
運輸箱（含填充物） | 1 | 金屬航空箱 | ||
工具耗材包 | 1 | 含螺絲、扳手、硅膠管等。 | ||
3 | 軟件系統 | 手機端APP操控功能 | 1 | 實時顯示航線規劃、相機云臺控制、實時數據 |
電腦端處理展示系統 | 1 | 云端配套展示系統，數據自動保存。含數據卡。 | ||
數據處理云平臺功能 | 1 | 歷史數據儲存、航線路線規劃、相機云臺控制。 | ||
4 | 采樣系統 | 七通道采樣器 | 1 | 7路獨立采樣通道，單瓶容積0.5-0.65L，可按采樣瓶、水量進行定瓶、定量采樣； 蠕動泵流速不低于 1.7L/min； 管路材質為硅膠管 |
5 | 側掃聲吶 | 排查水下暗管 | 1 | 水下暗管排查實時顯示系統 |
6 | 水質監測傳感器
| COD | 1 | 量程0.15-100mg/L(KHP)，質保12個月； |
電導率 | 1 | 量程1uS/cm-100mS/cm，質保 12 個月； | ||
溶解氧 | 1 | 0-20mg/L 或 0-200% ，質保 12 個月； | ||
濁度 | 1 | 量程0.3-1000NTU，質保 12 個月； | ||
氨氮、PH、溫度三合一（有耗材） | 1 | pH：量程0-14； NH4-N：量程0.5-1000mg/L； 電極部分質保3個月，其他部分質保12個月。 | ||
總價 | ||||
注：1、耗材電極質保3個月，一般情況下使用3-6個月； | ||||
序號 | 名稱 | 備注 |
1 | 銨離子電極 |
|
2 | PH電極 |
|
3 | 參比電極 | 用于對比校正數據 |
項目名稱（編號）：水下機器人探測系統（SD-ROV）
文檔編號：JG_ XS-3_001(202410)
1、 產品簡介
水下機器人探測系統特點在于船只便攜、手機靈巧控制、視頻數據云端呈現，用于河流、湖泊、水庫等水域的常規或應急水體現場水樣采集、視頻監測巡視、污染溯源定位、水位監測、環境數據采集和遠程數據處理及展示。
水下機器人探測系統工作采用優良的航行算法完成路徑規劃實現 GPS 自動導航，自主航行，自動避障。能夠通過手機 APP 或遠程終端實施控制，能夠實施定時、定量全自動采樣作業和多水質參數在線測量，能夠實現高清視頻遠程實時監控和異常點精準定位，能夠將操作信息自動同步到云端實現工作記錄無紙化，可選配多達 15 款水質在線傳感器實施地下水、地表水在線檢測。云端控制器可以多種方式呈現 水下機器人探測系統取水取樣狀態、采集的圖像和水質參數等，顯示存儲 水下機器人探測系統數據信息，生成采樣和監測工作報告。地面站可以在網絡信號覆蓋區域外工作時替代云端控制器，并擇機自動上傳數據。遙控器則用于故障時的船只緊急控制，用于實現一鍵返航、人工遙控等功能。
SD-ROV 云平臺實現相關人員、水下機器人探測系統的注冊及運行監控，監測任務的發布，水質數據的記錄及大數據分析等功能。
圖 1 水下機器人探測系統
2、 智能船平臺組成與功能
1)船只可實現 GPS 自主導航行駛，能夠自動返航及自動躲避障礙物；
2)船只可將自身航行中的各類信息實時傳到云端；
3)船只按照手機 APP 中設定的工作位置、行駛路線、行駛速度進行工作；
4)按任務要求可隨時進入留待模式并開展取水作業，并實時上傳取水流量，容量等作業信息；
5)APP 中顯示、存儲，當任務完成后能夠按預定位置自動返航；
6)M 型流線船型，重心低，航行穩，不易側翻；
7)采用上下雙艙體分隔密封設計，下艙體填充泡沫材質，防漏抗沉；
8)采用高性能碳纖維復合材料與新型高強度航空合金材料制成，硬度高、重量輕，具有防撞、防腐、耐磨損特性；
9) 不大于 1.30m（長）×0.6m（寬）×0.39m（高）；
10) 船體自重：≤16 公斤；
11)荷載能力：20 公斤；
12)最小工作水深：0.15m；
13)抗風浪等級：5 級風，0.5 米浪；
14)警示標識：具有警示燈、擴音器等聲光告警裝置；
15)避障措施：毫米波雷達避障，避障距離＞20m（自動航行）；
16)留待抗漂速度：≥2m/s。
圖 2 水下機器人探測系統結構圖
圖 3 水下機器人探測系統載荷圖
1)接收并執行手機 APP 的任務指令；
2)接收、并執行云端控制終端的任務指令；
3)實時向云端發送 水下機器人探測系統數據信息、視頻圖像；
4)通過遙控器直接控制船體運動（不通過主控）。
1)高精度 GPS 接收器：水平定位精度 1.0 m，速度精度 0.1 m/s；
2)導航星座：北斗、GPS、格洛納斯、伽利略組網
3)GPS 接收靈敏度：-165 dB ； GPS 更新速率：10 Hz；
4)GPS 冷啟動時間：23 秒；
5)朝向精度：0.1 度 ；朝向重復性：±0.3 度；
6)傾角范圍：± 80 度；傾角準確度：±1 度（0 度- 15 度）。
1)船只與云端控制器采用4G無線通信方式，傳輸指令、數據和視頻，便于遠程監控船只動態及工作，在信號覆蓋范圍內無距離上限；
2)在無遮擋環境下，100m 范圍內通過船載增強WIFI 與地面站、手機端直連；
3)在無遮擋環境下，2km范圍內可通過 2.4GHz 無線通信接收遙控器的控制指令，控制船體運動。
1)續航能力：不少于 5 小時（經濟航速1.5m/s）；
2)電池充放電次數：不少于 500 次，電池可更換；
3)電池保護：具有過充、過放電、防水及電池過熱保護；
4)電池容量：電池為高容量鋰聚合物電池，鋰聚合物電池 2 組；電壓48V，容量 21Ah（2*10.5Ah）；
5)充電電流：不小于 5A；
6)電源模塊提供 24v、12V 和 5V 直流供電。
1)金屬涵道式推進器，動力強、吃水淺。改進增加高密度金屬濾網，防水草及纏繞。可插拔設計，便于模塊化更換檢修；
2)雙噴泵無舵設計，差動推進可靠性高；
3)最大航速：6.0 m/s；經濟航速：1.5 m/s。
1)云端控制器的全部功能；
2)與云端控制器進行數據同步；
3)通過增強 WIFI，與手機、水下機器人探測系統組成局域通訊網絡。
1)手機端通過云端控制船只，或在 100m 范圍內通過增強 WIFI 與船只直連；
2)手機 APP 可遙控 水下機器人探測系統行駛；
3)手機 APP 可設置 水下機器人探測系統的多種自動航行模式；
4)可編輯、發布、讀取航線，設置、發布、監控任務；
5)顯示 水下機器人探測系統信息：船剩余電量、船行駛速度、經緯度、通信信道、實時視頻、實時工作狀態等。
圖 4 APP 軟件示意圖（1）
圖 5 APP 軟件示意圖（2）
3、 監視功能（標配）
圖 6 監視攝像頭示意圖
1)支持最大 2560x1440@25fps 高清畫面輸出；
2)支持 H.265 高效壓縮算法，可直接直播推流，可較大節省存儲空間；
3)支持超低照度，0.005Lux/F1.6(彩色),0.001Lux/F1.6(黑白) ,0 Lux with IR
4)支持4倍光學變倍，16倍數字變倍；
5)采用高效紅外陣列，低功耗，照射距離最遠可達 20m；
6)支持斷網續傳功能保證錄像不丟失，配合 Smart NVR 實現事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放；
7)支持 3D 數字降噪、強光抑制、電子防抖、SmartIR；
8)支持 355°水平旋轉，垂直方向 0°-90°；
9)支持定時抓圖與事件抓圖功能；
10)支持最大 256G 的 Micro SD/SDHC/SDXC 卡存儲；
11)防雷、防浪涌、防突波，IP66 防護等級；
12)高性能密閉防水、防潑濺。
1)采用攝像頭加高安裝的技術方案，設計專用加高支架，使攝像頭安裝面高出船上表面 20~30cm。視頻監控具備更優更大的視角。
2)在船只中央控制器中增加本地存儲功能，減小視頻傳輸的帶寬壓力，具備更為可靠的數據記錄方式。
4、 智能自主取水（選配）
1）取水每次可以取500mL，總共能取 7 次；
2）取水時間、水量、是否混合、混合比例等可由用戶自行設置；
3）采用硅膠管路加蠕動泵組成主要取水裝置，避免葉輪與水樣接觸。具備管路預沖洗、全線排空等功能，保證水樣不互相污染；
4）蠕動泵揚程：≥0.5m；
5）蠕動泵流速：≥1L/min；
6）取水系統配合船控系統，可以實時上傳取水點位厘米級經緯度以及實時時間、取水流程時間等。
圖 7 多通道取水器示意圖
注：本項智能取水器與下項多參數傳感器（組）為模塊化載荷，單次出動任務需二選一安裝到船只載荷豎井內，無法同時作業。
5、 多參數傳感器（選配）
根據用戶的傳感器接口需求研發接口板，用于傳感器數據的導出?？蓽y PH、氨氮、電導率、氧化還原電位、溶氧、溫度等，通過可實時讀取并存儲在線水質結果。
圖 8 在線水質監測傳感器示意圖
注：本項多參數傳感器（組）與上項智能取水器為模塊化載荷，單次出動任務需二選一安裝到船只載荷豎井內，無法同時作業。
1)基本款設計水質 5 參數在線監測儀：氨氮、COD、溫度、PH、電導率等；
2)擴展水質 13 參數在線監測儀：氨氮、藍藻、CDOM、葉綠素、電導率、深度、溶解氧、硝酸鹽、PH、PAR、溫度、濁度、COD 等；
3)可選配或搭載用戶自備的多種廠家型號在線監測儀器設備，儀器搭載安裝、拆卸方便可靠；
4)配有總線式數據采集模塊接口：不小于 4 個 20mA 電流環接口、485 接口，可為儀器供電或數據傳輸。
6、 智能操控與云端管理
1)水下機器人探測系統行駛中通過毫米波雷達可實時探測與前方障礙物距離，并采取避障措施；
2)障礙物識別距離：20m
|
圖 9云端控制器軟件示意圖
1)任務編輯
①下載工作水域衛星地圖、并進行存儲和管理；
②根據實際數據或航行數據對水域標定進行標定；
③設定任務點，可手動或自動規劃航路、生成等間距采樣點，每個路徑點的位置分辨率為 1 米；
④可在任意路徑點進行工作任務設置；
⑤編輯好的任務可以保存、修改、管理、載入；
⑥界面圖文并茂、直觀、易操作。
2)遙控 水下機器人探測系統
① 在超視距情況下，可通過視頻手動操縱 水下機器人探測系統行駛； 編輯、發送手動工作。
3)水下機器人探測系統單船狀態監控與顯示
① 在衛星地圖上顯示 水下機器人探測系統的位置、船頭朝向、工作狀態、GPS 坐標、行駛路徑；
② 顯示 水下機器人探測系統剩余電量、航速；
③ 可發出 水下機器人探測系統低電量警報；
④ 實時顯示 水下機器人探測系統搭載的水質在線監測儀的檢測數據（支持擴展）；
⑤ 水下機器人探測系統超聲波檢測到的前行障礙物距離；
⑥ 水下機器人探測系統的攝像頭所拍攝的高清視頻圖像；
⑦ 水下機器人探測系統任務完成狀態，含任務已完成的百分比、剩余時間預計等項目。
4)數據存儲系統
① 可整理、存儲 水下機器人探測系統工作日志；
② 可自動生成采樣工作報告；
③ 常規采樣任務存儲及反復調用、歷史采樣數據的存儲。
5)接收和發送 水下機器人探測系統信息。
6)提供與 SD-ROV 云平臺的 API 接口。
1)人員注冊
2)系統管理員，相關機構從業人員，采樣操作員，水質檢測員等人員的注冊、資質管理和權限變更等。
3)包括 水下機器人探測系統及其檢測設備、水質檢測機構檢測設備等工具設備的注冊、登記及管理。包含產品合格證、維修記錄、校驗記錄、檢測記錄等。
4)監測任務發布及驗收
5)根據日常工作需要或特殊應急需求等，內部或公開發布檢測任務，協調行業資源，提高工作效率。
6)支持多種水質數據私有或共享上傳，與其他數據平臺進行數據整合，提供大數據分析等功能。
7、 配置清單
序號 | 名稱 | 組成 | 數量 | 備注 |
1 | 水下機器人探測系統 | 輕量化結構 | 1 | 高強度碳纖維結構 |
2 | 高容量鋰聚合物電池 | 2 | 電壓 48V，總容量 21Ah，含專用快速平衡充電器 | |
3 | 中央控制器 | 1 | 高可靠性雙核控制器、運動控制器、SD-ROV robotics/基于 ARM 架構的嵌入式系統 | |
4 | 數據天線 | 4 | 4G網絡和 WIFI 天線 | |
5 | 遙控器 | 1 | 含專用充電器 | |
6 | 高性能涵道推力器 | 2 | ||
7 | 常規監視攝像頭 | 1 | ||
8 | 智能自主取水裝置 | 多通道大容量取水器 | -- | 遠程設置的采樣模式與條件，具備多次取樣能力，500ml×7通道 |
9 | 在線水質 監測裝置 | PH 傳感器/PH-Senser-G5 | -- | 可自由定制。28mm 防水連接器 |
溶解氧傳感器/DO-Senser- G5 | ||||
電導率傳感器/EC-Senser-G5 | ||||
濁度傳感器/TUR-Senser-G5 | ||||
氨氮傳感器（溫度補償）/NHN-Senser-G5 | ||||
化學需氧量傳感器/COD- Senser-G5 | ||||
10 | 智能操控與云端管理 | SD-ROV 云平臺、智能處理及遠程操控。 | -- | 大數據管理服務 |
11 | 側掃聲吶系統 | 水下暗管排查實時顯示系統 | -- | 入河排污口排查的水下暗管排查有效探測 |
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